Adaptive control design for trajectory tracking of 3- axis CRS A255 robot manipulator arm

โดย คมกฤช อาษากิจ

ปี 2554

บทคัดย่อ

วิทยานิพนธ์นี้ นำ เสนอการออกแบบระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ ที่ไม่เชิงเส้นเพื่อใช้ควบคุมแขนหุ่นยนต์ CRS รุ่น A255 แบบ 3 แกน ให้เคลื่อนที่เป็นแบบฟังก์ชั่นซายน์ ตามที่กำหนดได้อย่างมีประสิทธิภาพตามที่ออกแบบไว้การศึกษาเริ่มจากทำการวางแผนแบบจำลองโดยใช้ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ หรือที่เรียกว่า Model Reference Adaptive Control (MRAC) ในรูปแบบอ้างอิงโดยใช้ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ ในการจำลอง การควบคุมการเคลื่อนที่แขนหุ่นยนต์ CRS A225 แบบ 3 แกน ให้เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่กำหนดโดยใช้โปรแกรม Matlab/Simulink ผลที่ได้จากแบบจาลองจะแสดงให้เห็นว่าระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ สามารถประมาณค่าโมเมนต์ความเฉื่อยของแขนกลในแต่ละแกนได้อย่างถูกต้องและความผิดพลาดในการเคลื่อนที่จะมีค่าเข้าใกล้ศูนย์ภายในเวลา 4 วินาทีส่วนการทดลองกับแขนกลจริงจะเปรียบเทียบการเคลื่อนที่ของแขนกลระหว่างระบบควบคุมแบบพีไอดี (PID) กับระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ (Adaptive) โดยใช้โปรแกรม LabVIEWเมื่อเส้นทางที่กำหนดเป็นแบบฟังก์ชั่นซายน์จะเห็นได้ว่าการเคลื่อนที่แบบระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ นั้นมีค่าความผิดพลาดและแรงบิดที่ราบเรียบกว่าการเคลื่อนที่แบบระบบควบคุมแบบพีไอดี ดังนั้นระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ จึงเหมาะที่จะนามาควบคุมเส้นทางการเคลื่อนที่มากกว่าแบบระบบควบคุมแบบพีไอดี

Download : Adaptive control design for trajectory tracking of 3- axis CRS A255 robot manipulator arm