Application of Fuzzy Logic for The Avoidance of A Mobile Robot

โดย กันตภณ พลิ้วไธสง

ปี 2556

บทคัดย่อ

บทความนี้นำเสนอการประยุกต์ใช้ฟัซซีลอจิกกับการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์ ซึ่งใช้การเรียนรู้กฎฟัซซีการวิเคราะห์การเรียนรู้เส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ โดยการเรียนรู้ของหุ่นยนต์ต้องนำข้อมูลเข้าโดยอาศัยอุปกรณ์ตรวจจับหรือเซนเซอร์ที่เป็นอินฟราเรด (Infrared) มาตรวจจับวัตถุและอ่านค่าระยะของวัตถุซึ่งใช้ในการอ้างอิงตำแหน่งในการเคลื่อนที่ ในส่วนฮาร์ดแวร์จะใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ตระกูล PIC16F877 เป็นตัวควบคุมหลักและกฎฟัซซีจะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้นทางและตัดสินใจด้วยตัวเองได้ปราศจากการควบคุมจากมนุษย์ การออกแบบและพัฒนาที่ได้นี้สามารถนำเอาไปใช้เป็นพื้นฐานในการออกแบบหุ่นยนต์ประเภทอื่นๆ ได้อย่างมีประสิทธิภาพ ผลการทดลองการประยุกต์ใช้ฟัซซีลอจิกกับหุ่นยนต์พบว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามารถใช้ข้อมูลที่ได้จากการตรวจจับวัตถุมาสร้างกฎฟัซซี่แล้วนำมาใช้ในการควบคุมให้หุ่นยนต์ เคลื่อนที่ได้อย่างถูกต้อง

Download : การประยุกต์ใช้ฟัซซีลอจิกกับการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์