Robotic arm control using image processing
โดย ธีรภัทร มีศิริ, ประเสริฐ พรหมทอง และ รัฐพงษ์ พุกอิ่ม
ปี 2556
บทคัดย่อ
ปริญญานิพนธ์ เรื่อง แขนกลควบคุมโดยการประมวลผลภาพ มีจุดประสงค์เพื่อที่จะศึกษาการทำงานของแขนกล ที่เลียนแบบการทำงานของแขนมนุษย์ และอีกทั้งยังมีการศึกษาทางด้าน Image Processing และได้ออกแบบวงจรควบคุมแขนกลโดยการประมวลผลภาพ ซึ่งมีส่วนประกอบทั้งหมด 2 ส่วนด้วยกันคือ ส่วนฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ ส่วนของฮาร์ดแวร์ประกอบด้วยแขนกลซึ่งใช้ Digital Servo Motor ในการสร้าง และใช้คอมพิวเตอร์เป็นตัวควบคุม โดยสื่อสารผ่านพอร์ต RS- 232 การทำงานเบื้องต้นของแขนกลควบคุมโดยการประมวลผลภาพ โดยใช้ Image Processing ในการจับจุดมาร์กเกอร์เพื่อหาตำแหน่งจุดหมุน แล้วนำตำแหน่งที่ได้มาเข้าเวกเตอร์ฟังชันก์เพื่อทำการคำนวณหาองศาในแต่ละจุด เพื่อส่งต่อไปควบคุม Digital Servo Motor แต่ละตัวเพื่อให้ได้รูปแบบการเคลื่อนไหวเหมือนกับแขนของมนุษย์